تبلیغات
مهندسی کنترل - مطالب دی 1397

مهندسی کنترل

جهت درج تبلیغات در پر بیننده ترین وبلاگ مهندسی کنترل با ما تماس بگیرید...

پنجشنبه 6 دی 1397

نکات مهم درباره سنسورهای دما

نویسنده: مرتضی قندی   

نکات مهم درباره سنسورهای دما

سنسورهای دما یکی از پرکاربردترین تجهیزات و سنسورهای صنعت میباشد که تقریبا تمام مهندسینی که در زمینه ابزاردقیق و اتوماسیون صنعتی فعالییت میکنند باید این سنسورها را بشناسند،نقاط قوت و ضعف آنها را بدانند و با راه اندازی و اتصال آنها به نمایشگر،ترانسمیتر و سیستم های کنترل آشنا باشد.سنسورهای دما در تمام صنایع اعم صنایع نفت،گاز،پتروشیمی،ریخته گری،غذایی،شیمیایی،آجر و سرامیک و صنایع های کوچک تر کاربرد بسیار فراوانی دارد.از موارد مهمی که باید به آن اشاره کرد شناخت در حوزه سنسور ها می باشد که زمانی یک شخص قدرت انتخاب سنسور مناسب برای یک پروسه را دارد که آشنایی و تجربه بسیار خوبی در مورد سنسورهای دما و روش های اندازه گیری دما داشته باشد.


اندازه گیری دما توسط سنسورهای دما

 

سنسورهای دما و ۱۵ سوال مهم درباره آنها

۱- برای اندازه گیری دما از چه ابزارهایی میتوان استفاده کرد؟

  • ترمومتر
  •  نمایشگرهای بیمتال
  •  ترموکوپل
  •  RTD ها
  •  پایرومتر

 

۲- سنسورهای استاندارد اندازه گیر دما کدام مدل هستند؟

  • ترموکوپل ها
  • RTD  ها

 

۳- فرمول تبدیل فارانهایت به سانتی گراد را بنویسید؟

Deg C =  ( Deg F – ۳۲ ) / ۱٫۸

۴- تفاوت مابین سانتی گراد با سلسیوس چیست؟

در واقع هر دو یکسان هستند،سلسیوس بیشتر در موارد فنی و تخصصی به کاربرده می شود.و به صورت ساده تر کلمه سانتی گراد یک قسمت از صد قسمت تقسیم شده بین دمای یخ زدن و جوش آمدن آب هست که دمای یخ زدن را صفر درجه سانتی گراد و دمای به جوش آمدن آب ۱۰۰ درجه سانتی گراد نامیده میشود.

۵- ترموکوپل چیست و چگونه کار میکند؟

هنگامی که ۲ فلز غیر همجنس به یکدیگر متصل شوند که این اتصال میتواند به صورت تابیدن و جوش دادن ۲ فلز غیر همجنس به یکدیگر باشد، که به سر متصل شده اتصال گرم و سر انتهایی این ۲ فلز اتصال سرد گفته می شود،اتصال سرد به سیستم کنترلر و اندازه گیر متصل میشود و اتصال گرم در واقع در محلی که قصد اندازه گیری دمای آن نقطه را داریم نصب میشود.

زمانی که اختلاف دمایی ما بین قسمت اتصال گرم و اتصال سرد باشد به میزان اختلاف دما در دو قسمت ترموکوپل در قسمت اتصال سرد ولتاژی در حد میلی ولت ایجاد میشود.میزان ولتاژ تولید شده به چند عامل مثل مقدار دما و جنس ترموکوپل دارد.

ترموکوپل

ترموکوپل

 

۶- محدوده اندازه گیری ترموکوپل های مختلف چقدر است؟

مس و کنستانتن                   ۰ تا ۳۰۰ درجه سانتی گراد

آهن و کنستانتن                   ۰ تا ۶۰۰ درجه سانتی گراد

کروم – آلومینیوم                 ۰ تا ۱۲۰۰ درجه سانتی گراد

پلاتینیوم – پلاتینیوم رودیوم     ۰ تا ۲۰۰۰ درجه سانتی گراد

 

۷- نام کابلی که برای اتصال ترموکوپل به سیستم های اندازه گیری به کاربرده می شود چیست؟

کابلی که ما بین ترموکوپل و سیستم های کنترلر و اندازه گیر قرار دارد ،کابل جبران ساز یا compensating cable نام دارد.

 

۸- جبران سازی اتصال سرد چیست؟

جبران سازی اتصال سرد در اندازه گیری دما توسط ترموکوپل کاربرد دارد و فقط هم برای سنسورها ترموکوپل این اتفاق می افتد.این خطای اندازه گیری معمولا به اندازه دمای نقطه اتصال که دمای اتاق یا دمای محیط می باشد.مقدار ولتاژ خروجی ترموکوپل متناسب با اختلاف دمای بین اتصال گرم و اتصال سرد می باشد که اتصال سرد دمای اتاق کنترل و محیط است.بدون جبران سازی دمای اتصال سرد،میزان دمای اندازه گیری شده کلی اشتباه می باشد.که برای جبران سازی مقدار دمای اتصال سرد چندین روش وجود دارد.

  1. کم کردن عدد ثابت از عدد کلی دما مثلا  ۲۵ درجه از دمای کلی کم نماییم
  2. استفاده از سنسور دما در محل اتصال و کسر کردن همان مقدار از دمای کلی

 

۹- RTD چیست و چگونه کار میکند؟

کلمه RTD  مخفف Resistance Temperature Detector  میباشد که به معنی دتکتورهای مقاومتی دما است که در واقع یک مقاومت با ضریب دمایی مثبت بوده که با تغییرات دما میزان مقاومت آن به صورت کاملا خطی تغییر می کند.

 

۱۰- Pt100 چیست؟چرا این نام را برای آن انتخاب کرده اند؟

یک نوع از RTD ها محسوب می شود که به دلیل اینکه در دمای ۰ درجه سانتی گراد مقدار مقاومت آن ۱۰۰ اهم بوده عدد ۱۰۰ را روبروی حروف PT قرار داده اند و pt هم مخفف پلاتینیوم می باشد.PT100 از معروفترین و پرکاربردترین سنسورهای دمای داخل بازار و صنعت می باشند

 

۱۱- مزایا و معایب RTD نسبت به ترموکوپل چیست؟

  1. دقت اندازه گیری RTD ها در دماهای پایین ۲۰۰- تا ۲۰۰+ درجه سانتی گراد  بسیار بالا هست.
  2. قیمت RTD ها نسبت به ترموکوپل ها گرانتر است و بازه دمایی آنها از ترموکوپل کمتر است.

 

۱۲- چرا در سطح فیلد از RTD ها سه سیمه استفاده میکنند؟

به دلیل اینکه RTD  ها مقاومتی می باشند لذا با افزایش طول سیم مقدار دمای اندازه گیری شده با خطا بوده از این رو برای جبران مقاومت خط از RTD های سه سیمه استفاده میکنند که بهترین روش استفاده از پل وتستون در سیستم اندازه گیری می باشد.

 

۱۳– بی متال چیست؟چگونه کار میکند؟

در بی متال از ۲ فلز که ضریب حرارتی متفاوتی دارند استفاده شده است،وقتی این ۲ فلز را به بچسبانید  و به آن حرارت بدهید متوجه می شوید که این فلز ها به سمت فلزی که ضریب حرارتی کمتری دارد خم شده است و با استفاده از این اصل در سیستم های اندازه گیری حرارت پایین سنسورهایی را می سازند که میتوان به نمایشگر های دما و یا همان گیج دما اشاره کرد.

مثال بسیار ساده تر بیمتال را میتوان در کلید های حرارتی قدرت و محافظ موتور های الکتریکی مشاهده کرد که چقدر هوشمندانه از آن در صنعت استفاده های مفید داشته اند.

 

۱۴- NTC چیست و تفاوت آن با RTD  در چیست؟

NTC که مخفف negatieve temperatuur coefficient بوده در واقع مقاومتهای حرارتی با ضریب منفی می باشند یعنی با افزایش دما مقدار مقاومت آنها کم میشود.NTC ها معمولا اگر به عنوان سنسورهای دما بخواهند استفاده شوند دارای مقاومت های زیادی نسبت به RTD ها می باشند.برای مثال ما NTC موجود در صنعت ۱۰ کیلواهم داریم البته مقادیر دیگر هم موجود بوده است.

تفاوت NTC با RTD در ضریب حرارتی مثبت و منفی آنها بوده که این ضریب در RTD ها مثبت و در NTC ها منفی می باشد.

نکته :RTD ها در واقع همان PTC ها هستند.

 

۱۵- در هنگام خرید سنسورهای دما باید به چه نکاتی توجه کنیم؟

  1. مقدار دمای اندازه گیری شده
  2. انتخاب مناسب سنسور با توجه ب کنترلر
  3. انتخاب مناسب غلاف
  4. انتخاب نوع خروجی سیگنال
  5. فاصله سنسور تا کنترلر


منبع: گروه تخصصی کنترل و ابزار دقیق ICESI

نظرات() 

پنجشنبه 6 دی 1397

آموزش مقدماتی PID

نویسنده: مرتضی قندی   

کنترل PID چیست ؟

مرتضی قندی

کارشناس مهندسی برق- کنترل

1-   انواع کنترل فیدبک :

1-1-       کنترل کننده دو وضعیتی On/Off

عملکرد این نوع کنترل کننده به این صورت است که خروجی فرایند، اندازه گیری و سپس با مقدار مطلوب مقایسه میگردد اختلاف این دو مقدار، خطای سیستم کنترل است که در صورت مثبت بودن آن،  سیستم کنترل قویترین فرمان را به فرآیند میفرستد و اگر خطا منفی باشد ضعیف ترین فرمان را ارسال خواهد کرد.  یعنی عملکرد آن مثل سوییچ روشن و خاموش است و سیگنال یا فرمان کنترل بین دو مقدار یعنی حد بالا و حد پایین تغییر خواهد کرد.

یکی از مشکلات این سیستم آن است که  مقدار خروجی مورد نظر در حداقل زمان ممکن به مقدار مطلوب میرسد اما در آن باقی نمی ماند زیرا فرمان کنترل در این زمان به مقدار حداقل باز میگردد و موجب کاهش مجدد خروجی میگردد تا زمانی که مجدد فرمان کنترل تشدید شود.بنابراین خروجی همواره اطراف یک مقدار در حال نوسان میباشد. به عنوان مثال فرض کنید سطح سیال یک مخزن توسط یک شیر (با موقعیت باز یا بسته)کنترل میشود دراین صورت همیشه سطح مخزن درمحدوده مقدار مطلوب در نوسان میباشد.

اگرچه اغلب این کنترل کننده در صنعت برای فرایندهای ساده استفاده میشود ولی یک کنترل کننده پیوسته نیست یعنی تابع عملکرد پیوسته ای ندارد و با تغییر بسیار کوچکی در خطا، خروجی تغییر زیادی میکند و لذا در بسیاری از کاربردهای کنترلی قابل اجرا نیست.

 

1-2- کنترل کننده تناسبی ( Proportional Controller )

در کنترل کننده تناسبی، سیگنال کنترل به این صورت ساخته میشود که سیگنال خطا در یک ضریب ثابت ضرب شده و فرمان کنترل تولید میگردد:

در این نوع کنترل کننده قوی ترین فرمان کنترل یا بیشترین مقدارu(t)  هنگامی خواهد بود که خروجی صفربوده و فاصله زیادی از نقطه مطلوب داشته باشد و ضعیف ترین فرمان نیز وقتی صادر میشود که خروجی به مقدار مطلوب برسد، ولی در این حالت به دلیل صفر شدن خطا فرمان کنترل متوقف خواهد شد.

نتیجه آنکه در کنترل کننده تناسبی نمیتوان به نقطه مطلوب رسید و خروجی پس از مدتی، نزدیک نقطه تنظیم و با توجه به ضریب تناسبی ثابت خواهد ماند. بنابراین کنترل P  یا کنترل کننده تناسبی فقط بر اساس وضعیت جاری سیگنال خطا عمل خواهد کرد.

1-3-کنترل کننده انتگرالی (Integral Controller )

کنترل کننده انتگرالی معادله ای به شکل زیر دارد:

این کنترل کننده اساسا از تغییرات گذشته تا به حال خطا انتگرال گیری نموده و نتیجه را در ضرایبی ضرب کرده و فرمان کنترل را صادر میکند.یکی از مزایای این نوع کنترل کننده آن است که هنگام صفر شدن خطا مقدار u  را صفر نمیکند زیرا بیش از آنکه تابع u به مقدار جاری خطا توجه کند تابعی از سطح زیر منحنی مقادیر زمان گذشته خطای e  میباشد و این یک خصوصیت مهم است چرا که می تواند خطای حالت ماندگار سیستم را حذف کند و این کنترل کننده بر اساس تاریخچه خطا تصمیم گیری میکند . یعنی تصمیم گیری بر اساس تجربه گذشته تا حال است و نه بر اساس وضعیت جاری یا جهت گیری آینده خطا.

کنترل انتگرالی میتواندکارایی سیستم کنترل را بهبود بخشد و در رسیدن خروجی به مقدار مطلوب کمک کند ولی موجب تضعیف پایداری نسبی سیستم خواهد شد. این به علت دینامیک خاص این کنترل کننده است که وارد سیستم حلقه بسته میشود.

1-4-کنترل کننده مشتق گیر ( Derivative Controller  )

کنترل کننده مشتق گیر معادله ای به شکل زیر دارد:

در این جا Td زمان مشتق گیری نامیده میشود. مشخص است که کنترل کننده D   شیب تغییرات خطا را محاسبه میکند.بنابراین قوی ترین فرمان کنترل وقتی صادر میشود که سریعترین تغییرات ناگهانی در خطا اتفاق بیافتد و ضعیف ترین فرمان یا صفر زمانی صادر میشود که خطا تقریبا ثابت باشد. حال اگر خطا دارای نویز باشد عملگیر مشتق دچار سردرگمی شده و نمیتواند تصمیم صحیح را بگیرد. بنابراین میتوان گفت تصمیم گیری کنترل D بر اساس جهت گیری آینده خطا است( یا پیش بینی رفتار سیستم در آینده) و نه براساس وضعیت جاری یا گذشته خطا.

معمولا کنترلD  با ترکیبی از کنترل تناسبی، انتگرالی یا هردو بکار میرود تا پایداری سیستم را بهبود بخشد.

مزایا و معایب هر کدام از این کنترل کننده ها آورده شده است:

 

مزایا

معایب

P

سریع، ساده و ارزان میباشد

خروجی را نمی تواند به مقدار نهایی مطلوب برساند، تصمیم ها بر اساس خطای لحظه ای است.

I

خروجی را به مقدار نهایی مطلوب میرساند، به نویز یا تغییرات ناگهانی حساس نیست,بر اساس تاریخچه خطا عمل میکند

خیلی کند است،پایداری سیستم را کاهش میدهد،ساده و ارزان نیست.

D

خیلی سریع است، سیستم را پایدار میکند

خروجی را نمی تواند به مقدار نهایی مطلوب برساند، به نویز حساس است، ساده و ارزان نیست

 

 

1-5- کنترل کننده PID (Proportional- Integral-Derivative controller)

با توجه به نقاط قوت و ضعف کنترل کننده های فوق در بسیاری از اوقات به تنهایی به کار نمیروند و غالبا به صورت ترکیبی از آنها استفاده می شود تا نقاط ضعف یکدیگر را پوشش دهند.کامل ترین ترکیب آنها کنترل کننده PID  است که در آن هر کدام از کنترل کننده های P و I و D به شکل موازی با هم قرار میگیرند و سپس هر سه فرمان با احتساب ضریب تاثیر گذاری هر کدام با یکدیگر جمع شده و به ورودی فرایند اعمال می شوند.

کنترل کننده PID  بر اساس فیدبک عمل می کند. خروجی یک دستگاه یا یک فرایند اندازه گیری و با یک هدف یا set point مقایسه می شود. اگر اختلافی شناسایی شود، میزان اصلاح محاسبه و اعمال می شود. خروجی دوباره اندازه گیری و هر گونه اصلاح مورد نیاز مجدد محاسبه می شود.

PID شامل سه جزء تناسبی (proportional)، انتگرال (Integral) و مشتق گیر (Derivative) می باشد. همه کنترلرها از هر سه این توابع ریاضی استفاده نمی کنند. بعضی از فرایندها را می توان در سطح قابل قبولی تنها با توابع تناسبی و انتگرال گیر کنترل کرد. با این حال یک کنترل خوب و به طور اخص بدون overshoot نیازمند اضافه شدن تابع مشتق گیر است. ( توجه داشته باشید به همین دلیل است که در بسیاری از کنترلرها با وجود اینکه از پردازنده جهت کنترل دما استفاده می شود، همچنان مقداری نوسان و یا فراجست دمایی دیده شده و بطور کامل ثبات حرارتی ایجاد نمی کنند.)

در کنترل تناسبی ضریب تصحیح با میزان اختلاف بین set point و مقدار اندازه گیری شده، تعیین می شود. اشکال در این است که این تفاوت به صفر نزدیک می شود و برای اعمال اصلاح با توجه به نتیجه، خطا هیچ وقت صفر نمی شود.

تابع انتگرال این طور عمل می کند که با در نظر گرفتن میزان خطا، هر چقدر تفاوت  set point با مقدار اندازه گیری شده بیشتر باشد، ضریب تصحیح بزرگتری محاسبه می شود. البته وقتی تاخیر در پاسخ به اصلاح وجود داشته باشد، overshoot ایجاد می شود و احتمالاً منجر به نوسان نسبت به نقطه تنظیم می شود. اجتناب از این اتفاق، هدف تابع مشتق گیر است. 

کنترلرهای دمایی وظیفه مقایسه مقدار دمای واقعی فرایند انجام شده با مقدار Set Point و همینطور فرمان به هیتر جهت تنظیم دما را دارند. در کنترلرهای سنتی ترموستات های مکانیکی و یا الکترونیکی تنها با قطع و وصل کردن در محدوده set، دما را کنترل می کنند. با ظهور میکرو کنترلرها و استفاده متنوع از آن در صنایع، روش های نوینی جهت کنترل دما طراحی شده است که یکی از مهم ترین و به روز ترین این روش ها "PID  کنترلر" می باشد.


PID کنترلر با استفاده از سه متغیر تناسبی، انتگرال و مشتق گیر، دما را کنترل می کند که کمک به سزایی درثبات حرارتی و یکنواخت گرم شدن محفظه می کند. در این روش پارامترهایی مانند (overshoot) و نوسان دما (temperature variation) بسیار کاهش می یابد.

فرایندهای گرمایشی نمونه ای از نیاز به کنترلرPID  هستند. برای اطمینان از کیفیت پایدار محصول، دمای داخل محفظه دستگاه (chamber) می بایست در یک محدوده باریکی نگه داشته شود. زمانی که یک محصول اضافه و یا خارج شده است و یا هنگامی که شیب حرارتی اعمال شود، اختلالی در روند کار ایجاد می شود که باید به طور دقیق مورد توجه و کنترل قرار گیرد.

اگرچه مفهوم PID به ظاهر ساده می رسد، اما زیربنای محاسبات کنترل PID پیچیده و دستیابی به عملکرد مطلوب، مستلزم تعیین مقادیر فرایندهای خاص برای طیف وسیعی از پارامترهای تاثیرگذار بر هم است.

فرایند یافتن این مقادیر، تیونینگ (tuning) نام دارد. هنگامی که کنترلر حرارت PID به طور مطلوب tune شود، انحراف از نقطه تعیین شده (set point) به حداقل رسیده و به عوامل ایجاد اختلال و یا تغییرات نسبت به set point ، با حداقل فراجست (overshoot) ، سریعاً پاسخ خواهد داد.

این مقاله چگونگی tune کردن یک کنترلرPID را معرفی می کند. با اینکه بسیاری از کنترلرها توانایی tune کردن اتوماتیک را دارند، فهم نحوه tuning  ، در به دست آوردن عملکرد مناسب کمک می کند.

روش های tuning کنترلر PID :

هر فرایندی دارای ویژگی های منحصر به فردی است. حتی وقتی تجهیزات در اصل و پایه یکسان باشند. جریان هوا در اطراف آون متفاوت خواهد بود، دمای محیط ممکن است تغییر کند، چگالی هوا و فشار هوا ممکن است ساعت به ساعت تغییر داشته باشد و یا حتی نوع بارگذاری و تعداد دفعاتی که نیاز است درضمن کار درب دستگاه باز شود. بنابراین تنظیماتی برای PID باید انتخاب شوند که با این تغییرات محیطی و تنوع در استفاده وفق پیدا کند. 

روش های انجام Tuning :

§ تنظیم دستی (Manual tuning)

§ تنظیم خودکار (Auto tune)

تنظیم دستی (Manual Tuning):

غالباً فرایندها بسیار پیچیده هستند اما با برخی از اطلاعات، بخصوص در مورد سرعتی که با آن به اصلاح خطا پاسخ داده می شود، این امکان وجود دارد که یک سطح ابتدایی از tuning به دست آید. این روش بیشتر بر مبنای تجربه بدست میآید.

تنظیم خودکار (Auto Tune):

در اکثر کنترلرهای پیشرفته جدید دارای Auto tuning می باشند که جزئیانت عملکرد بین تولید کننده ها، متفاوت است اما همه قوانینی را  دنبال میکنند که پیش از این توضیح داده شد. اساساً کنترلر " می آموزد " که چطور فرایند به یک اختلال یا نویز یا تغییر در set point پاسخ دهد و تنظیمات PID مناسب را محاسبه کند. در مورد یک کنترلر گرما وقتی Auto Tune (تنظیم خودکار) انتخاب می شود، کنترلر یک خروجی را فعال می کند. کنترلرهای جدیدتر و پیچیده تر، ترکیبی از منطق فازی با قابلیت تنظیم خودکار هستند. این یکی از راه های مقابله با عدم دقت و غیر خطی بودن را فراهم می کند.

کاربردهای متداول کنترلر PID:

در کلیه سیستم هایی که می بایست تغییرات دما در حد صفر باشد و اختشاش های خارجی روی سیستم تاثیر نداشته باشد بایستی از کنترلر PID   استفاده کرد. مانند صنایع دارویی، صنایع تولید شیشه , کوره های آجر پزی و ...علاوه بر فرایندهای گرمایی، در سیستم های کنترل میزان جریان سیالات، کنترل سیستم های حرکتی و موارد دیگر، PID کنترلرها بسیار پرکاربرد و مفید می باشند.

ویژگی‌های کنترل PID:

کنترل P :

میزان عملیات تولیدی را با انحراف متناسب می‌سازد. اما شما نمی‌توانید فقط با استفاده از کنترل P، انحراف را روی صفر تنظیم کنید.

کنترل I:

میزان عملیاتی را ایجاد می‌کند که با انحراف ترکیب می‌شود.و برای هماهنگی مقدار بازخورد با مقدار هدف بکار می‌رود.
به‌هرحال، کنترل I برای تغییرات سریع مناسب نیست.

کنترل D:

میزان عملیاتی را ایجاد می‌کند که از انحراف به دست آمده باشد و می‌تواند بلافاصله نسبت به تغییرات سریع واکنش نشان دهد.

نحوه تنظیم ضریب P  :

بهره P یک مقدار متناسب است.
مقدار انحراف با نسبت فعال‌سازی سیستم کنترل افزایش خواهد یافت.

 

نتیجۀ تنظیم ضریب  P:

 

 

نحوه تنظیم ضریب  I:

ضریب  I، زمان انتگرال است. اگر لرزش با سیکل بلندتری نسبت به زمان انتگرال اتفاق بیفتد، عملیات انتگرال بسیار قدرتمند خواهد بود. طولانی شدن زمان انتگرال، میزان لرزش را فرو می‌نشاند.

چگونگ

نظرات() 

نویسندگان

لینکستان

نظرسنجی

    نظر شما درباره مطالب وبلاگ چیست؟





معرفی صفحه به دوستان

* نام شما

ایمیل شما *

ایمیل دوست شما *

ایمیل دوست دیگر شما


Up Page



ماشین حساب آنلاین مدارات LED
ولتاژ منبع

ولتاژ دیود

جریان دیود (میلی آمپر)

تعداد LED

فرم عضویت
نام شما :
نام کاربری :
ایمیل :
کلمه عبور :
تکرار کلمه عبور :
Powered By :hamedmax73
نام کاربری :
کلمه عبور :
Powered By :hamedmax73
  • آخرین پستها

آمار وبلاگ

  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :