مهندسی کنترل من مرتضی قندی فارغ التحصیل رشته مهندسی برق- كنترل هستم. این وبلاگ را به منظور دسترسی دانشجویان و همكاران در این رشته به آخرین اطلاعات در زمینه برق راه اندازی نموده ام و مطالب شما را با نام خودتان در وبلاگ قرار خواهم داد. جهت تبادل اطلاعات و همچنین ارسال مطالب جهت درج در وبلاگ ایمیل بزنید. http://barghcontrol.mihanblog.com 2019-12-05T02:39:37+01:00 text/html 2018-12-27T12:41:23+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی نکات مهم درباره سنسورهای دما http://barghcontrol.mihanblog.com/post/371 <h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;">نکات مهم درباره&nbsp;سنسورهای دما</h2><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">سنسورهای دما یکی از پرکاربردترین تجهیزات و سنسورهای صنعت میباشد که تقریبا تمام مهندسینی که در زمینه ابزاردقیق و اتوماسیون صنعتی فعالییت میکنند باید این سنسورها را بشناسند،نقاط قوت و ضعف آنها را بدانند و با راه اندازی و اتصال آنها به نمایشگر،ترانسمیتر و سیستم های کنترل آشنا باشد.سنسورهای دما در تمام صنایع اعم صنایع نفت،گاز،پتروشیمی،ریخته گری،غذایی،شیمیایی،آجر و سرامیک و صنایع های کوچک تر کاربرد بسیار فراوانی دارد.از موارد مهمی که باید به آن اشاره کرد شناخت در حوزه سنسور ها می باشد که زمانی یک شخص قدرت انتخاب سنسور مناسب برای یک پروسه را دارد که آشنایی و تجربه بسیار خوبی در مورد سنسورهای دما و روش های&nbsp;<a href="http://icesi.ir/category/instrument/measurement-systems/temperature/" target="_blank" style="background: transparent; transition: all 0.2s linear; color: rgb(234, 14, 14); outline: none 0px; text-decoration-line: none;">اندازه گیری دما&nbsp;</a>داشته باشد.</p><div id="attachment_2340" class="wp-caption aligncenter" readability="7" style="margin: auto auto 20px; float: none; background-color: rgb(248, 248, 248); outline: rgb(234, 234, 234) solid 1px; border: 0px; padding: 5px 5px 10px; text-align: center; max-width: 100%; box-sizing: border-box; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px; width: 780px;"><br><p class="wp-caption-text" style="margin-bottom: 5px; margin-top: 0px; font-size: 15px; color: rgb(0, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; -webkit-font-smoothing: antialiased;">اندازه گیری دما توسط سنسورهای دما</p></div><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 12pt;">سنسورهای دما و ۱۵ سوال مهم درباره آنها</span></h2><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۱-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">برای اندازه گیری دما از چه ابزارهایی میتوان استفاده کرد؟</span></h2><ul style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;"><li style="margin-bottom: 2px;">ترمومتر</li><li style="margin-bottom: 2px;">&nbsp;نمایشگرهای بیمتال</li><li style="margin-bottom: 2px;">&nbsp;ترموکوپل</li><li style="margin-bottom: 2px;">&nbsp;RTD ها</li><li style="margin-bottom: 2px;">&nbsp;پایرومتر</li></ul><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۲-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">سنسورهای استاندارد اندازه گیر دما کدام مدل هستند؟</span></h2><ul style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;"><li style="margin-bottom: 2px;">ترموکوپل ها</li><li style="margin-bottom: 2px;">RTD &nbsp;ها</li></ul><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۳-&nbsp;فرمول تبدیل فارانهایت به سانتی گراد را بنویسید؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px; text-align: center;">Deg C =&nbsp; ( Deg F – ۳۲ ) / ۱٫۸</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px; text-align: right;">۴-&nbsp;تفاوت مابین سانتی گراد با سلسیوس چیست؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">در واقع هر دو یکسان هستند،سلسیوس بیشتر در موارد فنی و تخصصی به کاربرده می شود.و به صورت ساده تر کلمه سانتی گراد یک قسمت از صد قسمت تقسیم شده بین دمای یخ زدن و جوش آمدن آب هست که دمای یخ زدن را صفر درجه سانتی گراد و دمای به جوش آمدن آب ۱۰۰ درجه سانتی گراد نامیده میشود.</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۵-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">ترموکوپل چیست و&nbsp;چگونه کار میکند؟</span></h2><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">هنگامی که ۲ فلز غیر همجنس به یکدیگر متصل شوند که این اتصال میتواند به صورت تابیدن و جوش دادن ۲ فلز غیر همجنس به یکدیگر باشد، که به سر متصل شده اتصال گرم و سر انتهایی این ۲ فلز اتصال سرد گفته می شود،اتصال سرد به سیستم کنترلر و اندازه گیر متصل میشود و اتصال گرم در واقع در محلی که قصد اندازه گیری دمای آن نقطه را داریم نصب میشود.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">زمانی که اختلاف دمایی ما بین قسمت اتصال گرم و اتصال سرد باشد به میزان اختلاف دما در دو قسمت ترموکوپل در قسمت اتصال سرد ولتاژی در حد میلی ولت ایجاد میشود.میزان ولتاژ تولید شده به چند عامل مثل مقدار دما و جنس ترموکوپل دارد.</p><div id="attachment_2342" class="wp-caption aligncenter" style="margin: auto auto 20px; float: none; background-color: rgb(248, 248, 248); outline: rgb(234, 234, 234) solid 1px; border: 0px; padding: 5px 5px 10px; text-align: center; max-width: 100%; box-sizing: border-box; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px; width: 310px;"><img class="wp-image-2342 size-medium" src="http://icesi.ir/wp-content/uploads/2016/06/thermocouple-300x214.jpg" alt="ترموکوپل" width="300" height="214" srcset="http://icesi.ir/wp-content/uploads/2016/06/thermocouple-300x214.jpg 300w, http://icesi.ir/wp-content/uploads/2016/06/thermocouple.jpg 600w" sizes="(max-width: 300px) 100vw, 300px" style="border: 0px; vertical-align: middle; height: auto; max-width: 100%; margin-bottom: 20px;"><p class="wp-caption-text" style="margin-bottom: 5px; margin-top: 0px; font-size: 15px; color: rgb(0, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; -webkit-font-smoothing: antialiased;">ترموکوپل</p></div><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۶-&nbsp;محدوده اندازه گیری ترموکوپل های مختلف چقدر است؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">مس و کنستانتن&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;۰ تا ۳۰۰ درجه سانتی گراد</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">آهن و کنستانتن&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;۰ تا ۶۰۰ درجه سانتی گراد</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">کروم – آلومینیوم&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;۰ تا ۱۲۰۰ درجه سانتی گراد</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">پلاتینیوم – پلاتینیوم رودیوم&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ۰ تا ۲۰۰۰ درجه سانتی گراد</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۷- نام کابلی که برای اتصال ترموکوپل به سیستم های اندازه گیری به کاربرده می شود چیست؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">کابلی که ما بین ترموکوپل و سیستم های کنترلر و اندازه گیر قرار دارد ،کابل جبران ساز یا compensating cable نام دارد.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۸-&nbsp;جبران سازی اتصال سرد چیست؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">جبران سازی اتصال سرد در اندازه گیری دما توسط ترموکوپل کاربرد دارد و فقط هم برای سنسورها ترموکوپل این اتفاق می افتد.این خطای اندازه گیری معمولا به اندازه دمای نقطه اتصال که دمای اتاق یا دمای محیط می باشد.مقدار ولتاژ خروجی ترموکوپل متناسب با اختلاف دمای بین اتصال گرم و اتصال سرد می باشد که اتصال سرد دمای اتاق کنترل و محیط است.بدون جبران سازی دمای اتصال سرد،میزان دمای اندازه گیری شده کلی اشتباه می باشد.که برای جبران سازی مقدار دمای اتصال سرد چندین روش وجود دارد.</p><ol style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;"><li style="margin-bottom: 2px;">کم کردن عدد ثابت از عدد کلی دما مثلا&nbsp; ۲۵ درجه از دمای کلی کم نماییم</li><li style="margin-bottom: 2px;">استفاده از سنسور دما در محل اتصال و کسر کردن همان مقدار از دمای کلی</li></ol><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۹-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">RTD چیست و چگونه کار میکند؟</span></h2><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">کلمه RTD &nbsp;مخفف Resistance Temperature Detector &nbsp;میباشد که به معنی دتکتورهای مقاومتی دما است که در واقع یک مقاومت با ضریب دمایی مثبت بوده که با تغییرات دما میزان مقاومت آن به صورت کاملا خطی تغییر می کند.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۱۰-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">Pt100 چیست؟چرا این نام را برای آن انتخاب کرده اند؟</span></h2><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">یک نوع از RTD ها محسوب&nbsp;می شود که به دلیل اینکه در دمای ۰ درجه سانتی گراد مقدار مقاومت آن ۱۰۰ اهم بوده عدد ۱۰۰ را روبروی حروف PT قرار داده اند و pt هم مخفف پلاتینیوم می باشد.PT100 از معروفترین و پرکاربردترین سنسورهای دمای داخل بازار و صنعت می باشند</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۱۱-</span>&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">مزایا و معایب RTD نسبت به ترموکوپل چیست؟</span></h2><ol style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;"><li style="margin-bottom: 2px;">دقت اندازه گیری RTD ها در دماهای پایین ۲۰۰- تا ۲۰۰+ درجه سانتی گراد&nbsp; بسیار بالا هست.</li><li style="margin-bottom: 2px;">قیمت RTD ها نسبت به ترموکوپل ها گرانتر است و بازه دمایی آنها از ترموکوپل کمتر است.</li></ol><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۱۲-&nbsp;چرا در سطح فیلد از RTD ها سه سیمه استفاده میکنند؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">به دلیل اینکه RTD &nbsp;ها مقاومتی می باشند لذا با افزایش طول سیم مقدار دمای اندازه گیری شده با خطا بوده از این رو برای جبران مقاومت خط از RTD های سه سیمه استفاده میکنند که بهترین روش استفاده از پل وتستون در سیستم اندازه گیری می باشد.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><h2 style="margin-bottom: 10px; line-height: 1.3em; margin-top: 0px; color: rgb(12, 0, 0); font-family: BYekan2, BYNfix; font-size: 22px;"><span style="font-size: 10pt;">۱۳</span>–&nbsp;<span style="font-size: 10pt;">بی متال چیست؟چگونه کار میکند؟</span></h2><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">در بی متال از ۲ فلز که ضریب حرارتی متفاوتی دارند استفاده شده است،وقتی این ۲ فلز را به بچسبانید&nbsp; و به آن حرارت بدهید متوجه می شوید که این فلز ها به سمت فلزی که ضریب حرارتی کمتری دارد خم شده است و با استفاده از این اصل در سیستم های اندازه گیری حرارت پایین سنسورهایی را می سازند که میتوان به نمایشگر های دما و یا همان گیج دما اشاره کرد.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">مثال بسیار ساده تر بیمتال را میتوان در کلید های حرارتی قدرت و محافظ موتور های الکتریکی مشاهده کرد که چقدر هوشمندانه از آن در صنعت استفاده های مفید داشته اند.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۱۴- NTC چیست و تفاوت آن با RTD &nbsp;در چیست؟</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">NTC که مخفف&nbsp;negatieve temperatuur coefficient بوده در واقع مقاومتهای حرارتی با ضریب منفی می باشند یعنی با افزایش دما مقدار مقاومت آنها کم میشود.NTC ها معمولا اگر به عنوان سنسورهای دما&nbsp;بخواهند استفاده شوند دارای مقاومت های زیادی نسبت به RTD ها می باشند.برای مثال ما NTC موجود در صنعت ۱۰ کیلواهم داریم البته مقادیر دیگر هم موجود بوده است.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">تفاوت NTC با RTD در ضریب حرارتی مثبت و منفی آنها بوده که این ضریب در RTD ها مثبت و در NTC ها منفی می باشد.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">نکته :RTD ها در واقع همان PTC ها هستند.</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">&nbsp;</p><p style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;">۱۵- در هنگام خرید سنسورهای دما باید به چه نکاتی توجه کنیم؟</p><ol style="margin-bottom: 20px; margin-top: 0px; color: rgb(142, 142, 142); font-family: BYekan; font-size: 13px;"><li style="margin-bottom: 2px;">مقدار دمای اندازه گیری شده</li><li style="margin-bottom: 2px;">انتخاب مناسب سنسور با توجه ب کنترلر</li><li style="margin-bottom: 2px;">انتخاب مناسب غلاف</li><li style="margin-bottom: 2px;">انتخاب نوع خروجی سیگنال</li><li style="margin-bottom: 2px;">فاصله سنسور تا کنترلر</li></ol><div><font color="#8e8e8e" face="BYekan"><span style="font-size: 24.7px;"><br></span></font></div><div><font color="#8e8e8e" face="BYekan"><span style="font-size: 24.7px;"><br></span></font></div><div><font color="#8e8e8e" face="BYekan"><span style="font-size: 24.7px;">منبع: گروه تخصصی کنترل و ابزار دقیق ICESI</span></font></div> text/html 2018-12-27T07:11:47+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی آموزش مقدماتی PID http://barghcontrol.mihanblog.com/post/367 <font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> چیست ؟</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">مرتضی قندی</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کارشناس مهندسی برق- کنترل</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-indent:-18.0pt; line-height: 12.0pt"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 12pt; "><span style="">1-<span style="font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; font-stretch: normal; font-size: 7pt; line-height: normal; font-size-adjust: none; font-kerning: auto; font-language-override: normal; font-feature-settings: normal; ">&nbsp;&nbsp; </span></span></span><span style="font-size: 12pt; " lang="FA">انواع کنترل فیدبک :</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-indent:-36.0pt; line-height: 12.0pt"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 12pt; "><span style="">1-1-<span style="font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; font-stretch: normal; font-size: 7pt; line-height: normal; font-size-adjust: none; font-kerning: auto; font-language-override: normal; font-feature-settings: normal; ">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span></span></span><span style="font-size: 12pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span><span style="">&nbsp;</span>کنترل کننده دو وضعیتی </span><span dir="LTR" style="font-size: 12pt; ">On/Off</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">عملکرد این نوع کنترل کننده به این صورت است که خروجی فرایند، اندازه گیری و سپس با مقدار مطلوب مقایسه میگردد اختلاف این دو مقدار، خطای سیستم کنترل است که در صورت مثبت بودن آن،<span style="">&nbsp; </span>سیستم کنترل قویترین فرمان را به فرآیند میفرستد و اگر خطا منفی باشد ضعیف ترین فرمان را ارسال خواهد کرد.<span style="">&nbsp; </span>یعنی عملکرد آن مثل سوییچ روشن و خاموش است و سیگنال یا فرمان کنترل بین دو مقدار یعنی حد بالا و حد پایین تغییر خواهد کرد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">یکی از مشکلات این سیستم آن است که<span style="">&nbsp; </span>مقدار خروجی مورد نظر در حداقل زمان ممکن به مقدار مطلوب میرسد اما در آن باقی نمی ماند زیرا فرمان کنترل در این زمان به مقدار حداقل باز میگردد و موجب کاهش مجدد خروجی میگردد تا زمانی که مجدد فرمان کنترل تشدید شود.بنابراین خروجی همواره اطراف یک مقدار در حال نوسان میباشد. به عنوان مثال فرض کنید سطح سیال یک مخزن توسط یک شیر (با موقعیت باز یا بسته)کنترل میشود دراین صورت همیشه سطح مخزن درمحدوده مقدار مطلوب در نوسان میباشد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:12.0pt" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 12pt; "> </span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">اگرچه اغلب این کنترل کننده در صنعت برای فرایندهای ساده استفاده میشود ولی یک کنترل کننده پیوسته نیست یعنی تابع عملکرد پیوسته ای ندارد و با تغییر بسیار کوچکی در خطا، خروجی تغییر زیادی میکند و لذا در بسیاری از کاربردهای کنترلی قابل اجرا نیست.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; text-indent:-36.0pt; line-height: normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; "><span style="">1-2-<span style="font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; font-stretch: normal; font-size: 7pt; line-height: normal; font-size-adjust: none; font-kerning: auto; font-language-override: normal; font-feature-settings: normal; "> </span></span></span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده تناسبی ( </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Proportional Controller</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> )</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در کنترل کننده تناسبی، سیگنال کنترل به این صورت ساخته میشود که سیگنال خطا در یک ضریب ثابت ضرب شده و فرمان کنترل تولید میگردد:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> </span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در این نوع کنترل کننده قوی ترین فرمان کنترل یا بیشترین مقدار</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">u(t) </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>هنگامی خواهد بود که خروجی صفربوده و فاصله زیادی از نقطه مطلوب داشته باشد و ضعیف ترین فرمان نیز وقتی صادر میشود که خروجی به مقدار مطلوب برسد، ولی در این حالت به دلیل صفر شدن خطا فرمان کنترل متوقف خواهد شد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">نتیجه آنکه در کنترل کننده تناسبی نمیتوان به نقطه مطلوب رسید و خروجی پس از مدتی، نزدیک نقطه تنظیم و با توجه به ضریب تناسبی ثابت خواهد ماند. بنابراین کنترل </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">P </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>یا کنترل کننده تناسبی فقط بر اساس وضعیت جاری سیگنال خطا عمل خواهد کرد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; text-indent:-36.0pt; line-height: normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; "><span style="">1-3-</span></span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده انتگرالی (</span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Integral Controller </span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده انتگرالی معادله ای به شکل زیر دارد:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> </span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">این کنترل کننده اساسا از تغییرات گذشته تا به حال خطا انتگرال گیری نموده و نتیجه را در ضرایبی ضرب کرده و فرمان کنترل را صادر میکند.یکی از مزایای این نوع کنترل کننده آن است که هنگام صفر شدن خطا مقدار </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">u</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp; </span>را صفر نمیکند زیرا بیش از آنکه تابع </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">u</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> به مقدار جاری خطا توجه کند تابعی از سطح زیر منحنی مقادیر زمان گذشته خطای </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">e </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>میباشد و این یک خصوصیت مهم است چرا که می تواند خطای حالت ماندگار سیستم را حذف کند و این کنترل کننده بر اساس تاریخچه خطا تصمیم گیری میکند . یعنی تصمیم گیری بر اساس تجربه گذشته تا حال است و نه بر اساس وضعیت جاری یا جهت گیری آینده خطا.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل انتگرالی میتواندکارایی سیستم کنترل را بهبود بخشد و در رسیدن خروجی به مقدار مطلوب کمک کند ولی موجب تضعیف پایداری نسبی سیستم خواهد شد. این به علت دینامیک خاص این کنترل کننده است که وارد سیستم حلقه بسته میشود.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; text-indent:-36.0pt; line-height: normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; "><span style="">1-4-</span></span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده مشتق گیر ( </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Derivative Controller </span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>)</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده مشتق گیر معادله ای به شکل زیر دارد:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> </span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در این جا </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">T<sub>d</sub></span><sub><span style="font-size: 14pt; "> </span></sub><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">زمان مشتق گیری نامیده میشود. مشخص است که کنترل کننده </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">D </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;&nbsp;</span>شیب تغییرات خطا را محاسبه میکند.بنابراین قوی ترین فرمان کنترل وقتی صادر میشود که سریعترین تغییرات ناگهانی در خطا اتفاق بیافتد و ضعیف ترین فرمان یا صفر زمانی صادر میشود که خطا تقریبا ثابت باشد. حال اگر خطا دارای نویز باشد عملگیر مشتق دچار سردرگمی شده و نمیتواند تصمیم صحیح را بگیرد. بنابراین میتوان گفت تصمیم گیری کنترل </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">D</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> بر اساس جهت گیری آینده خطا است( یا پیش بینی رفتار سیستم در آینده) و نه براساس وضعیت جاری یا گذشته خطا.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">معمولا کنترل</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">D </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>با ترکیبی از کنترل تناسبی، انتگرالی یا هردو بکار میرود تا پایداری سیستم را بهبود بخشد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">مزایا و معایب هر کدام از این کنترل کننده ها آورده شده است:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><div dir="rtl" align="right"> <table dir="rtl" style="border-collapse:collapse; border:none" cellspacing="0" cellpadding="0" border="1"> <tbody><tr style=""> <td style="width:45.6pt; border:double #000 3.0pt; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="61" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p> </td> <td style="width:191.35pt; border:double #000 3.0pt; border-right:none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="255" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">مزایا</span></font></p> </td> <td style="width:225.15pt; border:double #000 3.0pt; border-right:none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="300" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">معایب</span></font></p> </td> </tr> <tr style=""> <td style="width:45.6pt; border:double #000 3.0pt; border-top:none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="61" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">P</span></font></p> </td> <td style="width:191.35pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="255" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">سریع، ساده و ارزان میباشد</span></font></p> </td> <td style="width:225.15pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt" width="300" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">خروجی را نمی تواند به مقدار نهایی مطلوب برساند، تصمیم ها بر اساس خطای لحظه ای است.</span></font></p> </td> </tr> <tr style="height:84.4pt"> <td style="width:45.6pt; border:double #000 3.0pt; border-top:none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:84.4pt" width="61" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">I</span></font></p> </td> <td style="width:191.35pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:84.4pt" width="255" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">خروجی را به مقدار نهایی مطلوب میرساند، به نویز یا تغییرات ناگهانی حساس نیست,بر اساس تاریخچه خطا عمل میکند</span></font></p> </td> <td style="width:225.15pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:84.4pt" width="300" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">خیلی کند است،پایداری سیستم را کاهش میدهد،ساده و ارزان نیست.</span></font></p> </td> </tr> <tr style="height:89.65pt"> <td style="width:45.6pt; border:double #000 3.0pt; border-top:none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:89.65pt" width="61" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">D</span></font></p> </td> <td style="width:191.35pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:89.65pt" width="255" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">خیلی سریع است، سیستم را پایدار میکند</span></font></p> </td> <td style="width:225.15pt; border-top:none; border-left: double #000 3.0pt; border-bottom:double #000 3.0pt; border-right: none; padding:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; height:89.65pt" width="300" valign="top"> <p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">خروجی را نمی تواند به مقدار نهایی مطلوب برساند، به نویز حساس است، ساده و ارزان نیست</span></font></p> </td> </tr> </tbody></table> </div><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; text-indent:-36.0pt; line-height: normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; "><span style="">1-5-<span style="font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; font-stretch: normal; font-size: 7pt; line-height: normal; font-size-adjust: none; font-kerning: auto; font-language-override: normal; font-feature-settings: normal; "> </span></span></span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span></b><b><span style="font-size: 14pt; "> <span lang="FA">(</span></span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Proportional- Integral-Derivative controller</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">با توجه به نقاط قوت و ضعف کنترل کننده های فوق در بسیاری از اوقات به تنهایی به کار نمیروند و غالبا به صورت ترکیبی از آنها استفاده می شود تا نقاط ضعف یکدیگر را پوشش دهند.کامل ترین ترکیب آنها کنترل کننده </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>است که در آن هر کدام از کنترل کننده های </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">P</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> و </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">I</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> و </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">D</span><span style="font-size: 14pt; "> <span lang="FA">به شکل موازی با هم قرار میگیرند و سپس هر سه فرمان با احتساب ضریب تاثیر گذاری هر کدام با یکدیگر جمع شده و به ورودی فرایند اعمال می شوند.</span></span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:center; line-height:normal" align="center"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> </span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل کننده </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> بر اساس فیدبک عمل می کند. خروجی یک دستگاه یا یک فرایند اندازه گیری و با یک هدف یا </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> مقایسه می شود. اگر اختلافی شناسایی شود، میزان اصلاح محاسبه و اعمال می شود. خروجی دوباره اندازه گیری و هر گونه اصلاح مورد نیاز مجدد محاسبه می شود.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> شامل سه جزء تناسبی (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">proportional</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)، انتگرال (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Integral</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) و مشتق گیر (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Derivative</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) می باشد. همه کنترلرها از هر سه این توابع ریاضی استفاده نمی کنند. بعضی از فرایندها را می توان در سطح قابل قبولی تنها با توابع تناسبی و انتگرال گیر کنترل کرد. با این حال یک کنترل خوب و به طور اخص بدون </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">overshoot</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> نیازمند اضافه شدن تابع مشتق گیر است. ( توجه داشته باشید به همین دلیل است که در بسیاری از کنترلرها با وجود اینکه از پردازنده جهت کنترل دما استفاده می شود، همچنان مقداری نوسان و یا فراجست دمایی دیده شده و بطور کامل ثبات حرارتی ایجاد نمی کنند.)</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در کنترل تناسبی ضریب تصحیح با میزان اختلاف بین </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> و مقدار اندازه گیری شده، تعیین می شود. اشکال در این است که این تفاوت به صفر نزدیک می شود و برای اعمال اصلاح با توجه به نتیجه، خطا هیچ وقت صفر نمی شود.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">تابع انتگرال این طور عمل می کند که با در نظر گرفتن میزان خطا، هر چقدر تفاوت</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> با مقدار اندازه گیری شده بیشتر باشد، ضریب تصحیح بزرگتری محاسبه می شود. البته وقتی تاخیر در پاسخ به اصلاح وجود داشته باشد، </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">overshoot</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> ایجاد می شود و احتمالاً منجر به نوسان نسبت به نقطه تنظیم می شود. اجتناب از این اتفاق، هدف تابع مشتق گیر است.</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترلرهای دمایی وظیفه مقایسه مقدار دمای واقعی فرایند انجام شده با مقدار </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Set Point</span><span style="font-size: 14pt; "> <span lang="FA">و همینطور فرمان به هیتر جهت تنظیم دما را دارند.</span></span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در کنترلرهای سنتی ترموستات های مکانیکی و یا الکترونیکی تنها با قطع و وصل کردن در محدوده </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">، دما را کنترل می کنند. با ظهور میکرو کنترلرها و استفاده متنوع از آن در صنایع، روش های نوینی جهت کنترل دما طراحی شده است که یکی از مهم ترین و به روز ترین این روش ها "</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کنترلر" می باشد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 10pt; " lang="FA"><br> </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کنترلر با استفاده از سه متغیر تناسبی، انتگرال و مشتق گیر، دما را کنترل می کند که کمک به سزایی درثبات حرارتی و یکنواخت گرم شدن محفظه می کند. در این روش پارامترهایی مانند (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">overshoot</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) و نوسان دما (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">temperature variation</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) بسیار کاهش می یابد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">فرایندهای گرمایشی نمونه ای از نیاز به کنترلر</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> هستند. برای اطمینان از کیفیت پایدار محصول، دمای داخل محفظه دستگاه (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">chamber</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) می بایست در یک محدوده باریکی نگه داشته شود. زمانی که یک محصول اضافه و یا خارج شده است و یا هنگامی که شیب حرارتی اعمال شود، اختلالی در روند کار ایجاد می شود که باید به طور دقیق مورد توجه و کنترل قرار گیرد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">اگرچه مفهوم </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> به ظاهر ساده می رسد، اما زیربنای محاسبات کنترل </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> پیچیده و دستیابی به عملکرد مطلوب، مستلزم تعیین مقادیر فرایندهای خاص برای طیف وسیعی از پارامترهای تاثیرگذار بر هم است.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">فرایند یافتن این مقادیر، <b>تیونینگ (</b></span><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tuning</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)</span></b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> نام دارد. هنگامی که کنترلر حرارت </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> به طور مطلوب </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> شود، انحراف از نقطه تعیین شده (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) به حداقل رسیده و به عوامل ایجاد اختلال و یا تغییرات نسبت به </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> ، با حداقل فراجست (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">overshoot</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">) ، سریعاً پاسخ خواهد داد.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">این مقاله چگونگی </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کردن یک کنترلر</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> را معرفی می کند. با اینکه بسیاری از کنترلرها توانایی </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کردن اتوماتیک را دارند، فهم نحوه </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> ، در به دست آوردن عملکرد مناسب کمک می کند.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">روش های </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کنترلر </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> :</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">هر فرایندی دارای ویژگی های منحصر به فردی است. حتی وقتی تجهیزات در اصل و پایه یکسان باشند. جریان هوا در اطراف آون متفاوت خواهد بود، دمای محیط ممکن است تغییر کند، چگالی هوا و فشار هوا ممکن است ساعت به ساعت تغییر داشته باشد و یا حتی نوع بارگذاری و تعداد دفعاتی که نیاز است درضمن کار درب دستگاه باز شود. بنابراین تنظیماتی برای </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> باید انتخاب شوند که با این تغییرات محیطی و تنوع در استفاده وفق پیدا کند.</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">روش های انجام </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Tuning </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "><span style="">§</span></span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> تنظیم دستی (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Manual tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "><span style="">§</span></span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> تنظیم خودکار (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Auto tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">)</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">تنظیم دستی (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Manual Tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">):</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">غالباً فرایندها بسیار پیچیده هستند اما با برخی از اطلاعات، بخصوص در مورد سرعتی که با آن به اصلاح خطا پاسخ داده می شود، این امکان وجود دارد که یک سطح ابتدایی از </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> به دست آید. این روش بیشتر بر مبنای تجربه بدست میآید.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">تنظیم خودکار (</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Auto Tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">):</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در اکثر کنترلرهای پیشرفته جدید دارای </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Auto tuning</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> می باشند که جزئیانت عملکرد بین تولید کننده ها، متفاوت است اما همه قوانینی را</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> دنبال میکنند که پیش از این توضیح داده شد. اساساً کنترلر " می آموزد " که چطور فرایند به یک اختلال یا نویز یا تغییر در </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">set point</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> پاسخ دهد و تنظیمات </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> مناسب را محاسبه کند. در مورد یک کنترلر گرما وقتی </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">Auto Tune</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> (تنظیم خودکار) انتخاب می شود، کنترلر یک خروجی را فعال می کند. کنترلرهای جدیدتر و پیچیده تر، ترکیبی از منطق فازی با قابلیت تنظیم خودکار هستند. این یکی از راه های مقابله با عدم دقت و غیر خطی بودن را فراهم می کند.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کاربردهای متداول کنترلر </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="text-align:justify; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">در کلیه سیستم هایی که می بایست تغییرات دما در حد صفر باشد و اختشاش های خارجی روی سیستم تاثیر نداشته باشد بایستی از کنترلر </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;&nbsp;</span>استفاده کرد. مانند صنایع دارویی، صنایع تولید شیشه , کوره های آجر پزی و ...علاوه بر فرایندهای گرمایی، در سیستم های کنترل میزان جریان سیالات، کنترل سیستم های حرکتی و موارد دیگر، </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">PID</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> کنترلرها بسیار پرکاربرد و مفید می باشند.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="margin-bottom:0cm; margin-bottom:.0001pt; line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">ویژگی‌های کنترل</span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> PID</span></b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">:</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">P</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"> :</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">میزان عملیات تولیدی را با انحراف متناسب می‌سازد</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">. </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">اما شما نمی‌توانید فقط با استفاده از کنترل</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> P</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">، انحراف را روی صفر تنظیم کنید</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل</span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> I:</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">میزان عملیاتی را ایجاد می‌کند که با انحراف ترکیب می‌شود</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">و برای هماهنگی مقدار بازخورد با مقدار هدف بکار می‌رود</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.<br> </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">به‌هرحال، کنترل</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> I </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">برای تغییرات سریع مناسب نیست</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">کنترل</span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> D:</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">میزان عملیاتی را ایجاد می‌کند که از انحراف به دست آمده باشد و می‌تواند بلافاصله نسبت به تغییرات سریع واکنش نشان دهد</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">نحوه تنظیم ضریب </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">P </span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA"><span style="">&nbsp;</span>:</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">بهره</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "> P </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">یک مقدار متناسب است</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.<br> </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">مقدار انحراف با نسبت فعال‌سازی سیستم کنترل افزایش خواهد یافت</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="LTR" style="margin-bottom:0cm; margin-bottom: .0001pt; text-align:right; line-height:normal; direction:ltr; unicode-bidi:embed" align="right"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; "> </span><span style="font-size: 14pt; "><span style="">&nbsp;</span></span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; color: red; " lang="FA">نتیجۀ تنظیم ضریب </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; color: red; "><span style="">&nbsp;</span>P</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">:</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="LTR" style="margin-bottom:0cm; margin-bottom: .0001pt; text-align:right; line-height:normal; direction:ltr; unicode-bidi:embed" align="right"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; "> </span><span style="font-size: 14pt; "><span style="">&nbsp;</span></span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">&nbsp;</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">نحوه تنظیم ضریب </span></b><b><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "><span style="">&nbsp;</span>I</span></b><b><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">:</span></b></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="RTL" style="line-height:normal"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">ضریب </span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; "><span style="">&nbsp;</span>I</span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">، زمان انتگرال است</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">. </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">اگر لرزش با سیکل بلندتری نسبت به زمان انتگرال اتفاق بیفتد، عملیات انتگرال بسیار قدرتمند خواهد بود</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">. </span><span style="font-size: 14pt; " lang="FA">طولانی شدن زمان انتگرال، میزان لرزش را فرو می‌نشاند</span><span dir="LTR" style="font-size: 14pt; ">.</span></font></p><font face="arial,helvetica,sans-serif"> </font><p dir="LTR" style="margin-bottom:0cm; margin-bottom: .0001pt; text-align:right; line-height:normal; direction:ltr; unicode-bidi:embed" align="right"><font face="arial,helvetica,sans-serif"><span style="font-size: 14pt; "> </span><span dir="RTL" style="font-size: 14pt; " lang="FA">چگونگ</span></font></p> text/html 2015-08-08T06:04:32+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی یک یادداشت بامزه برای آشنایی با روش های کنترل روشن/خاموش و PID http://barghcontrol.mihanblog.com/post/359 <h1 class="name post-title entry-title" itemprop="itemReviewed" itemscope="" itemtype="http://schema.org/Thing"><span itemprop="name">یک یادداشت بامزه برای آشنایی با روش های کنترل روشن/خاموش و PID</span></h1> <p class="post-meta"> <span class="post-meta-author">ارسال شده توسط: <a href="http://automationz.ir/author/automationz/" title="">اتوماسیون زد </a></span> <span class="post-cats">در <a href="http://automationz.ir/category/industrial-automation/" rel="category tag">اتوماسیون صنعتی</a>, <a href="http://automationz.ir/category/article/" rel="category tag">مقاله و خبر</a></span> <span class="tie-date">جولای 14, 2015</span> <span class="post-comments"><a href="http://automationz.ir/a-funny-blog-post-to-learn-about-on-off-and-pid-control-methods/#comments">2 نظر</a></span> <span class="post-views">58 بازدید</span> </p> <p><span style="font-size: medium;">کنترل فرآیند، بعضی وقت ها حقیقتا کاری دلهره آور است. یکی از اموری که ممکن است به عنوان یک مهندس کنترل فرآیند با آن مواجه شوید، کار کردن با کنترل کننده های On/Off&nbsp; و PID است. مدت ها بود که قصد داشتیم یادداشتی با این مضامین در <a href="http://automationz.ir">اتوماسیون زد</a> منتشر کنیم که خیلی هم از نظر فنی پیچیده نباشد. خوشبختانه این فرصت دست داد تا در یادداشت امروز هر دو روش کنترل روشن/خاموش و کنترل PID را تشریح کنیم. این روش نگارش در اصل یک مثال ساده است که در آن از بیان ریاضیات صرفنظر کرده ایم. </span></p> <p>&nbsp;</p> <div><img class=" aligncenter" src="http://s6.picofile.com/file/8196287834/PID_faceplate.jpg" alt=""></div> <div><span style="font-size: medium;">روش کنترل On/Off را می توان در کنترل دما استفاده نمود. در منزل یا محل کار اغلب ما معمولا یک دستگاه کنترل کننده دما وجود دارد که از روش کنترل روشن/خاموش استفاده می کند. زمانی که دما پایین تر از مقدار تنظیم شده (SV) است، سوییچ خروجی دستگاه روشن میشود. خروجی روشن مانده و دمای خانه را بالا می برد تا اینکه مقدار کنونی دما (PV) دما به مقداری بالاتر از&nbsp; set value یا SV برسد. در این نقطه، خروجی خاموش می گردد. دمای خانه به این روش به شکل ثابتی در یک سیکل کاری کنترل میشود. به این مفهوم که دمای خانه یا محل کار شما با روش کنترل On/Off تنها به میزان چند درجه تغییر خواهد کرد.</span></div> <p>&nbsp;</p> <p><img class=" size-full wp-image-580 aligncenter" src="http://s3.picofile.com/file/8195097618/pid_sine_wave.png" alt="sine_wave" border="0" hspace="0" vspace="0"></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">ما میتوانیم این سیکل کاری را همانند یک موج سینوسی که در بالا دیده میشود، ترسیم کنیم. setpoint یا SV در وسط قرار دارد. با گذر زمان خروجی خاموش و یا روشن میشود. در روش کنترل ON/OFF&nbsp; ما نمی توانیم دقیقا به مقدار Set-point Value رسیده و همانجا باقی بمانیم . در عمل مدام در اطراف نقطه SV نوسان خواهیم کرد. </span></p> <p><span style="font-size: medium;">اجازه بدهید یک جور دیگر آن را توضیح بدهیم</span></p> <p>&nbsp;</p> <p><a href="http://automationz.ir"><img class=" size-full wp-image-581 aligncenter" src="http://s3.picofile.com/file/8195097384/pid_Control_On_Off.gif" alt="Control On Off" border="0" height="260" hspace="0" vspace="0" width="496"></a></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">فرض کنید در حال رانندگی یک اتوموبیل هستید که تنها می توانید از&nbsp; پدال های گاز کامل و ترمز کامل استفاده کنید. با فشار بر پدال گاز کامل به سمت جلو میرانید تا اینکه به تابلو STOP برسید، در خط تابلو STOP از پدال ترمز کامل استفاده می کنید. طبیعتا از تابلو STOP عبور خواهید کرد و در نهایت به طور کامل متوقف میشوید. می خواستید روی خط بایستید ولی حالا کمی جلوتر رفته اید. اکنون اتوموبیل را روی دنده عقب قرار دهید و پدال گاز کامل را فشار دهید تا به خط STOP برسید. در این لحظه پدال ترمز کامل را فشار دهید،. اتفاق دفعه قبل دوباره تکرار میشود و شما قادر به توقف در روی خط تابلوی STOP نخواهید شد. این پدیده چیزی مثل روش کنترل <strong>ON/OFF</strong> است.</span></p> <p><span style="font-size: medium;">اگر می خواستیم کمی این روش کنترل را بهبود ببخشیم می توانستیم یک هیسترزیس (hysteresis) تعیین کنیم. هیسترزیس یا Dead Band&nbsp; در حقیقت محدوده ای است که در آن هیچ اتفاقی نمی افتد. این محدوده می تواند همان مسافتی که در هر دو سمت خط Stop جابجا شده ایم ، در نظر گرفته شود.</span></p> <p>&nbsp;</p> <p><img class=" size-full wp-image-583 aligncenter" src="http://s6.picofile.com/file/8195097418/pid_Control_On_Off_with_Deadband.png" alt="Control On Off with Deadband" border="0" height="260" hspace="0" vspace="0" width="496"></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">در صورتی که نیاز داشته باشیم تا با دقت بیشتری در نقطه تابلو Stop توقف کنیم، می توانیم روش کنترل دیگری را معرفی کنیم. PID یک منطق کنترل مبتنی بر زمان است. در این روش به یک پریود &nbsp;کنترل (CP) نگاه میشود و تعیین میگردد که گام بعدی چه چیزی باشد. برای مثال، در یک کاربرد کنترل دما، پریود زمانی کنترل 20 ثانیه خواهد بود. در یک کاربرد شیر سروو (Servo Valve)، این دوره زمانی&nbsp;می تواند 1 ثانیه باشد. در ادامه با استفاده از مثال اتومبیل ، نگاهی به هر کدام از روش های کنترل PID می اندازیم. </span><span style="font-size: medium;">لطفا در ادامه مطلب همراه ما باشید.</span></p> <p>&nbsp;</p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: large;">کنترل تناسبی &nbsp;Proportional Control&nbsp;</span></p> <p><span style="font-size: medium;">استفاده زیاد از این روش مقدار خطا را افزایش می دهد. هر چه که به نقطه ای نزدیک تر به set point برسیم، پریود کنترل (Control Period) برای یک دوره زمانی </span><span style="font-size: medium;"><span style="font-size: medium;">باید </span>طولانی تر&nbsp; در نظر گرفته شود. </span></p> <p>&nbsp;</p> <p><a href="http://automationz.ir"><img class=" size-full wp-image-588 aligncenter" src="http://s6.picofile.com/file/8195097468/pid_Control_Proportional.png" alt="Control Proportional" border="0" height="260" hspace="0" vspace="0" width="497"></a></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">در مثال ما اتومبیل می تواند ترمز ها را با بکارگیری روش تناسبی به صورت زمان های بلند و بلند تر پیش از اینکه به خط تابلو Stop برسد، استفاده کند. اگر که از خط تابلو Stop عبور کرد، اتوموبیل باید متناسب با مسافتی که از خط عبور کرده، ترمز طولانی تری بگیرد. این کار را کنترل تناسبی می گویند و در صنعت پارامتر مربوط به آن را با حرف P نشان میدهند.</span></p> <p><span style="font-size: large;">کنترل انتگرالی Integral Control</span></p> <p><span style="font-size: medium;">استفاده از روش کنترل تناسبی سبب میشود که همیشه در محدوده پایین تر از نقطه set point باشیم. بنابراین به روشی احتیاج داریم تا ما را بر روی setpoint واقعی قرار داد. اینجاست که از روش انتگرال گیری کمک میگیریم. نکته جالب توجه اینکه&nbsp; روش کنترل PI یکی از رایج ترین روش های کنترل در صنعت به شمار می آید.</span></p> <p>&nbsp;</p> <p><img class=" wp-image-589 aligncenter" src="http://s6.picofile.com/file/8195097492/pid_Control_Intregral.png" alt="Control Intregral" border="0" height="255" hspace="0" vspace="0" width="486"></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">برگردیم به همان مثال خودمان، اتوموبیل فوق دارد با دنبال کردن خطوط وسط در طول جاده طی مسیر می کند. اگر که فقط از کنترل تناسبی استفاده کنیم قطعا در خارج از جاده در میان چاله ها و یا نهرهای طرفین جاده به رانندگی ادامه خواهیم داد. کمک گرفتن از کنترل انتگرالی سبب می شود که در مسیر صحیح حرکت کنیم&nbsp; و خودمان را نزدیک به خطوط وسط جاده باقی نگه داریم.</span></p> <p><span style="font-size: large;">کنترل مشتقی Derivative Control</span></p> <p><span style="font-size: medium;">این حالت از کنترل به نرخ تغییرات توجه میکند و سیستم کنترل را طوری تطبیق میدهد تا ما را به Set Point بازگرداند. به خاطر داشته باشید که همه چیز به control period که یک بازه زمانی است، بستگی دارد.</span><span style="font-size: medium;"> روش کنترل PI (تناسبی+انتگرالی) بر این واقعیت متکی است که در فرآیند کنترل همه چیز ثابت باقی بماند. پارامتر مشتق گیر D&nbsp; زمانی به کمک می آید که در طول زمان، تفاوت هایی در شرایط به وجود بیاید.</span></p> <p>&nbsp;</p> <p><a href="http://automationz.ir"><img class=" size-full wp-image-590 aligncenter" src="http://s3.picofile.com/file/8195097584/pid_Control_Differential.png" alt="Control Differential" border="0" height="260" hspace="0" vspace="0" width="496"></a></p> <p>&nbsp;</p> <p><span style="font-size: medium;">در مثال کنترل اتومبیل،&nbsp; همچنان که اتوموبیل از تپه بالا می رود و از آن پایین می آید، فانکشن مشتق گیر به طور پیوسته و مداوم تنظیم میشود. در زمانی که یک مسیر صاف و مسطح را رانندگی میکنیم، کنترل مشتقی کار زیادی انجام نمی دهد.</span></p> <p>&nbsp;</p> <p>&nbsp;</p> <div><img class=" aligncenter" src="http://s3.picofile.com/file/8196287776/PID_Temperature_Controller.jpg" alt=""></div> <div><span style="font-size: medium;">تصویری از کنترل کننده PID دما</span></div> <p><span style="font-size: medium;">با انتشار “<a href="http://automationz.ir/1394/04/01/post-182/a-funny-blog-post-to-learn-about-on-off-and-pid-control-methods">یک یادداشت بامزه برای آشنایی با روش های کنترل روشن/خاموش و PID </a>” سعی کردیم تا بدون ذکر هیچ یک از مباحث تئوری کنترل PID و&nbsp; فرمول های ریاضی آن، یک مثال کنترلی پایه را تشریح کنیم. امیدواریم این یادداشت در فهم بهتر سیستم های کنترل PID که قطعا دیر یا زود در حرفه شغلی تا با آن مواجه خواهید شد، مفید بوده باشد. اگر چنین است میتوانید این مطلب را با ذکر نام <a href="http://automationz.ir">اتوماسیون زد</a> برای دیگران بفرستید و ما را در انتشار آن یاری کنید.</span></p><p><br><span style="font-size: medium;"></span></p><p><br><span style="font-size: medium;"></span></p><p><span style="font-size: medium;">منبع : اتوماسیون زد<br></span></p> text/html 2014-03-15T09:56:08+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی EPC چیست؟ http://barghcontrol.mihanblog.com/post/358 <a name="495"></a> <h2 class="hl"><a href="http://pishgam11.blogfa.com/post-495.aspx">EPC چیست؟</a></h2> <div class="cnt"><p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000"><strong>پروژه های مهندسی, تدارک, ساخت (EPC):</strong> </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">EPC در واقع سرنام این واژگان است: Engineering/procurement/construction که به سادگی می توان آنرا به مهندسی، تامین کالا و ساخت و اجرا تعبیر کرد. </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">نام دیگری است که معادل همان پروژه کلید در دست در نظر گرفته میشود .در چنین پروژه هایی تمام فعالیت های لازم برای اجرای پروژه از مرحله طراحی ومهندسی تا تدارکات وساخت نهایی بر عهده یک پیمانکار گذاشته میشود .پیمانکاران عمومی وپروژه های TURN-KEY در همه ی صنایع ودر اندازه های متفاوت وجود دارند. </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">البته قرارداد EPC به همین مطالب خلاصه نمی شود. چنین نیست که اگر اصول مهندسی، تامین کالا و اجرا را بدانیم، آنگاه بتوانیم پروژه را به صورت EPC اجرا کنیم. همچنین نمی توان با قرار دادن سه منبع گوناگون مهندسی، تامین کالا و اجرا در کنار هم EPC به انجام رساند.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">مسلما این مقوله، عمیق تر و فراتر از کنار هم قرار گرفتن این سه واژه است. ترکیب یا در هم آمیختن عملیات فنی، طراحی، اجرایی، و تامین کالا، چنان پیچیده است که می توان به اندازه پایان نامه های دانشگاهی درباره آن مطلب نوشت.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">ترکیب عملیات، اداره کردن، تحویل به موقع با هزینه پیش بینی شده و با در نظر گرفتن ریسک ها در محدوده هر قرارداد مفهومی جز مدیریت ندارد.</font></p> <p dir="rtl" align="justify">&nbsp;</p> <p dir="rtl" align="justify"><strong><font color="#000000">تاریخچه‌ قراردادهای‌ EPC</font></strong></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">استفاده‌ از شرایط‌ قراردادهای‌ تیپ‌ فیدیك‌ در سازمان‌ برنامه‌ و بودجه‌ سابق‌، با اخذ وام‌ از بانك‌جهانی‌ در دهه‌ 40خورشیدی‌ (برابر با 61 - 1960 میلادی‌) شروع‌ شد و با ترجمه‌ كتاب‌ قرمز به‌ فارسی‌، مورد استفاده‌ قرار گرفت‌. این‌ قراردادها تا سال‌ 1990 در دنیا متداول‌ بود.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">در سال‌ 1990 (خرداد 1369) در كنفرانس‌ سالانه‌ فیدیك‌ كه‌ در نروژ برگزار شد، بحث‌ پیرامون‌قراردادهای‌ Design and Built مطرح‌ گردید و مقرر شد كه‌ فیدیك‌ برای‌ پروژه‌های‌ بزرگ‌ وچندمنظوره‌ به‌ این‌ كار بپردازد و براساس‌ آن‌ تقسیم‌ ریسك‌ بین‌ صاحب‌ كار و پیمانكار صورت‌ بگیرد. دراینجا از واژه‌ صاحب‌كار استفاده‌ می‌شود تا تفاوتی‌ با واژه‌ كارفرما داشته‌ باشد. امروزه‌ در دنیا به‌ جای‌ واژه ‌Client یا كارفرما، از واژه‌ Owner یا Employer استفاده‌ می‌شود. یعنی‌ اگر از واژه‌ كارفرما استفاده‌شود، تمامی‌ توانمندی‌ها در آن‌ نهفته‌ است‌ و احتیاج‌ به‌ مشاور یا پیمانكار وجود ندارد. بنابراین‌ توصیه‌می‌شود كه‌ از این‌ كلمه‌ كمتر استفاده‌ گردد.&nbsp;</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">&nbsp;</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><strong><font color="#000000">علت‌ پیش‌رفتن‌ بازار كار به‌ سوی‌ قراردادهای‌ EPC</font></strong></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">اولین‌ دلیل‌ اطمینان‌ كارفرما یا صاحب‌ كار از مبلغ‌ نهایی‌ و زمان‌ قطعی‌ پایان‌ كار است‌. تغییرات‌زمان‌ در پروژه‌هایی‌ كه‌ به‌ روش‌ EPC اجرا می‌شوند بسیار كم‌ است‌ زیرا جریمه‌هایی‌ درنظر گرفته‌ شده ‌برای‌ طرفین‌ در قرارداد زیادند.‌در قراردادهای‌ نوع‌ EPC این‌ جریمه‌ها واقعاً اجرا می‌شوند و طرفین‌ همگی‌ دنبال‌ آن‌ هستند كه‌ آن‌ پنالتی‌ها را پرداخت‌ نكنند. در زمانی‌ كه‌استفاده‌ از سرمایه‌ خصوصی‌ در اجرای‌ فایننس‌ مطرح‌ است‌، قطعاً باید از قراردادهای‌&nbsp; نوع‌ EPC استفاده‌كرد. یكی‌ از موارد دیگری‌ كه‌ در EPC وجود دارد، جلوگیری‌ از لوث‌ مسئولیت‌ و تقسیم‌ كار است‌. اصولاً در قراردادهای‌ نوع‌ EPC مسئولیت‌ از یك‌ مؤسسه‌ خواسته‌ می‌شود و به‌ عبارت‌ دیگر مسئولیت ‌تكه‌تكه‌ نمی‌شود. در نتیجه‌ مسئولیت‌ در عملكرد، آزمایش‌ و كارایی‌ و تجهیزات‌ به‌ طور كامل‌ برعهده‌پیمانكار است‌.</font></p> <p dir="rtl" align="justify">&nbsp;</p> <p dir="rtl" align="justify"><strong><font color="#000000">پیش نیازهای لازم برای اجراء پروژه به روش EPC</font></strong></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">1- در پروژه های EPC&nbsp; می بایست در ابتدای کار مطالعات اولیه پروژه و یا Feasibility Study&nbsp; همراه با طراحی محتوایی (مفهومی ) Conceptual Design&nbsp; انجام شده باشد . در غیر اینصورت ارائه قیمت در فرصت محدود برگزاری مناقصه میسر نمی شود. بعلاوه مبانی پروژه در مدارک مناقصه نیز باید کاملاً تثبیت گردد. در این روش انجام تمام یا بخشی از مراحل مختلف کارهای مهندسی پروژه ( مقدماتی یا مفهومی ، اولیه یا بنیادی و تفصیلی یا جزییات ) مد نظر&nbsp; می باشد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">2- توانایی دستگاه اجرایی در تعریف دقیق و کامل پروژه و تفاهم دوجانبه ما بین دستگاه اجرایی و پیمانکار در خصوص محدوده و هدف پروژه </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">3- توانمندی دستگاه اجرایی از حیث مدیریت پروژه </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">4- تامین اعتبار مورد نیاز و دسترسی به آن در موعدهای از قبل تعیین شده </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">5- وجود پیمانکار توانمند که دارای ویژگیهای یک پیمانکار عمومی و یک مشاور ( طراح) بصورت توأم باشد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">6- وجود مشخصات و الزامات فنی استاندارد و تثبیت آن در ابتدای کار. </font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">&nbsp;&nbsp;&nbsp; امروزه پروژه های EPC&nbsp; در داخل کشور رشد فزاینده ای داشته و بعلت مزایای اصلی آن یعنی اطمینان از قیمت نهایی و تاریخ قطعی اتمام طرح با استقبال بیشتری مواجه می گردند . نکته حائز اهمیت در مورد انتخاب روش اجرای پروژه ها توجه به فراهم نمودن زیرساخت های لازم برای اجرایی ساختن آنهاست . بنابراین در صورتیکه شرایط پروژه ایجاب نماید روش EPC&nbsp; یا طرح و ساخت می تواند روش مناسبی برای اجراء باشد ، البته به شرطی که زیرساختهای مورد نیاز جهت تحقق آن در کشور بوجود آمده باشد . در غیراینصورت این روش نیز همانند روش سه عاملی قبلی ( کارفرما ، مشاور و پیمانکار ) که فاقد هرگونه اشکال محتوایی و فنی بود، محکوم به شکست خواهد بود .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">&nbsp;&nbsp;&nbsp; زیرساختهای مورد نیاز جهت موفقیت روش EPC&nbsp; و سایر روشهای نوین مدیریتی برای اجراء پروژه ها ، در برگیرنده زیرساختهای آموزشی ، مدیریتی ، اقتصادی ، قانونی ، اجتماعی و فرهنگی بوده و فقدان یا ضعف هریک از این عامل ها میتواند موفقیت طرح را با اشکالات جدی مواجه سازد . بنابراین می بایست زمینه آشنایی مدیران و کارشناسان با روش های علمی و نوین مدیریتی فراهم گردیده و پیمانکاران موجود با تقویت توان مهندسی خود قادر باشند تا بدون دخالت سایر مشاورین ،پروژه ها را با کیفیت مطلوب اجراء نمایند .</font></p> <p dir="rtl" align="justify">&nbsp;</p> <p dir="rtl" align="justify"><strong><font color="#000000">كنترل‌ كیفی‌ و نظارت‌ در قراردادهای‌ EPC</font></strong></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">از دهه‌ 1980 به‌ بعد، مبحث‌ TQM یا Total Quality Management &nbsp;در جهان‌ مطرح‌ گردید و بسیاری‌ از پیمانكاران‌ بزرگ‌ دنیا به‌ آن‌ توجه‌ كردند.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">سازمان‌هایی‌ كه‌ می‌توانند پروژه‌هایی‌ را كه‌ به‌ روش‌ EPC اجرا شده‌اند مورد كنترل‌ كیفی‌ قراردهند, &nbsp;سازمان‌هایی‌ هستند كه‌ بحث‌ TQM را درنظر دارند و به‌ كار می‌برند.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">از آنجا كه‌ در این‌ روش‌ كارفرما تنها كنترل‌ محدودی‌ بر پروژه‌ دارد و نباید در كار پیمانكار دخالت‌كند، نظارت‌ كارفرما بر جریان‌ پیشرفت‌ كار و اطمینان‌ از انطباق‌ آن‌ با برنامه‌ زمان‌بندی‌ پروژه‌، كنترل ‌بر كیفیت‌ تعیین‌ شده‌، انجام‌ آزمایش‌های‌ حسن‌ انجام‌ كار، در قراردادهای‌ EPC &nbsp;توسط نماینده‌ كارفرما انجام می‌گیرد. اصولاً در چنین‌ قراردادهایی‌ نماینده‌ كارفرما وظیفه‌ نظارت‌ و كنترل‌ پروژه‌ را به‌ عهده‌ دارد. در این قسمت‌ به بیان‌ ویژگیهای‌ نماینده‌ كارفرما در قراردادهای‌ EPCپرداخته می‌شود‌. اصولاً نماینده‌ كارفرما كه‌ باید كار تضمین‌ كیفیت‌ را انجام‌ دهد و اختیارات‌ كارفرما را به‌ عهده ‌بگیرد، باید واجد صلاحیت‌ و دارای‌ تخصص‌ لازم‌ در زمینه‌ مسائل‌ مرتبط‌ با طرح‌ و پروژه‌ باشد.بنابراین‌ تنها مهندسان‌ مشاوری‌ می‌توانند این‌ نقش‌ را به‌ عهده‌ بگیرند كه‌از تخصص‌ كافی‌ در زمینه‌ پروژه‌ موردنظر برخوردار باشند تا بتوانند هدایت‌ كار را در دست‌ بگیرند. دراین‌ زمینه‌ فیدیك‌ معتقد است‌ كه‌ علاوه‌ بر مواردی‌ كه‌ مهندسین‌ مشاور در ایران‌ انجام‌ می‌دهند (مانند شناسایی‌ و تدوین‌ فاز 1 و 2 و همچنین‌ نظارت‌ بر ساخت‌) موارد و مأموریت‌های‌ دیگری‌ نیز برعهده‌ این‌گروه‌ گذاشته‌ شده‌ است‌. در پیش‌نویس‌ آیین‌نامه‌ جدیدی‌ كه ‌از سازمان‌ برنامه‌ریزی‌ و مدیریت‌كشور برای‌ هیأت دولت‌ فرستاده شد,‌ این‌ موارد نیز پیش‌بینی‌ گردید. مواردی‌ مانند نظارت‌ بر ساخت‌,&nbsp; مدیریت‌ پروژه‌، مدیریت‌ كیفیت‌، مدیریت‌ ساخت‌، مدیریت‌ هزینه‌، بررسی‌ و ارجاع‌ كار، &nbsp;فسخ‌ قرارداد، خدمات‌ حقوقی‌، آموزش‌ فنی‌، تحلیل‌ مدیریت‌ ریسك‌، بررسی‌ مقادیر مهندسی‌ ارزش‌ و &nbsp;نظایر آن‌ در این‌ زمینه‌ بخشی‌ از وظایف‌ مهندس‌ مشاور درنظر گرفته‌ شده‌ است‌.</font></p> <p dir="rtl" align="justify">&nbsp;</p> <p dir="rtl" align="justify"><strong><font color="#000000">ویژگیهای EPC</font></strong></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">1- پیمانکار دارای آزادی عمل بیشتری در زمینه انتخاب تجهیزات و تکنیک های اجرایی بوده و همچنین وابستگی خاصی به فعالیتهای دیگران و پیروی از برنامه زمان بندی آنها ندارد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">2- سرعت در این پروژه ها بیشتر بوده و با انجام سریع کار ، پرداختهای مورد انتظار نیر بموقع می بایست انجام گردد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">3- چنانچه پیمانکار از تجهیزات ارزانتر و سطح پایین استفاده نموده و در نتیجه کیفیت کار پائین بیاید ، ریسک عدم دریافت آخرین پرداخت را متقبل گردیده و بعلاوه ریسک عدم گرفتن کارهای بعدی کارفرما را نیز پذیرا خواهد بود .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">4- زمان دراین نوع قراردادها از اهمیت خاصی برخوردار است و باید طبق تعهدات ، طرفین بدان متعهد باشند. بنابراین در هر مرحله از پروژه فقط می بایست موارد مهم و اساسی مورد بحث قرار گرفته تا تاخیری در روند اجرای پروژه پیش نیاید . در حقیقت اطمینان از تاریخ اتمام پروژه بسیار بالا است ( بدلیل تعیین جریمه برای هر یک از طرفین در صورت نقض تعهدات).</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">5- کارفرما و مشاورین وی می بایست به مهارت و تجارب پیمانکار اعتماد نمایند و در نتیجه به غیر از مواردی که پیمانکار از وظایف خود بصورت اساسی و کلی عدول میکند، لازم نیست در کار پیمانکار دخالت نموده و یا پیشنهادات را با تاخیر طولانی مورد بررسی قرار دهند .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">6- مرحله طراحی تقضیلی اهمیت خاصی داشته و کارفرما و مشاورین وی میباید اطمینان یابند که پیمانکار از مشخصات عدول ننموده و استانداردهای پروژه را پائین نیاورده است .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">7- توافقات مالی و نحوه پرداخت تاثیر بسزایی در قرارداد دارد، لذا می بایست بصورت شفاف و مشخص در قرارداد تعیین شده و بر طبق آن نیز عمل گردد . چنانچه کارفرما در ابتدای امر از خواسته های خود آگاهی کامل داشته باشد یک قرارداد بصورت قیمت یک قلم ( Lump Sum)&nbsp; بهترین گزینه محسوب میگردد . در این حالت پیمانکار می بایست از بنیه مالی مناسبی برخوردار باشد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">8- در خصوص راه اندازی پروژه چنانچه کارفرما خواسته ها و الزاماتی داشته باشد میبایست در قرارداد بدان اشاره گردد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">9- کارفرما و مشاورین وی بیشترین فعالیت را در فرآیند مناقصه و نظارت عالیه در طول اجراء طرح خواهند داشت . بعنوان یک قانون کلی هر عیب و نقصی که در محدوده تعریف شده کار حادث شود مسئولیت پیمانکار خواهد بود و ریسک و مسئولیت اجرایی از کارفرما به پیمانکار منتقل میشود .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">10- امکان کاهش هزینه های پروژه بعلت فراهم ساختن امکان طراحی و اجرای اقتصادی وجود دارد . نکته حائز اهمیت در این مورد منافع اقتصادی حاصله بوده که می بایست بین کارفرما و پیمانکار بنحو عادلانه تقسیم گردد . بعبارت دیگر این اطمینان برای کارفرما حاصل میشود که هزینه های نهایی پروژه از مبلغ توافق شده تجاوز نمی کند . ( تغییرات بندرت ممکن است بوجود آید).</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">11- مرحله مناقصه اهمیت بسیار زیادی داشته و در این مرحله کارفرما می بایست نیرو ، هزینه و منابع کافی را به منظور اطمینان از قابلیت های پیمانکار و کیفیت طرحهای پیشنهادی آنها صرف نماید . از سوی دیگر پیمانکار نیز باید وقت و انرژی زیادی برای تهیه پیشنهاد با اطمینان از قابل اجراء بودن و سودآوری آن مصروف دارد . بهتر است هزینه های صرف شده پیمانکار برای آماده کردن مدارک جهت شرکت در مناقصه ( هزینه های طراحی ) بعنوان بخشی از هزینه های طرح دیده شود .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">12- در کشور ما فقدان پیمانکارانی که بتوانند در این روش کار کنند از جمله مشکلات اساسی محسوب می گردد . شرکتهایی که در عین برخورداری از توان مالی مناسب در سه زمینه متفاوت مهندسی ( E ) ، تدارکات ( P ) ،&nbsp;و اجراء (C)&nbsp; دارای تجربه کافی باشند انگشت شمار هستند . اصولا سود این نوع پروژه ها به تجربه و توانمندی در حیطه سه مورد فوق و ریسک پذیری بالا مربوط می گردد که شرکتهای داخلی فاقد آنها میباشند.</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">13- استفاده از تأمین منابع مالی بصورت فاینانس در این روش با سهولت بیشتری انجام میشود .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">14- خریدهای خارجی را میتوان بصورت یکپارچه انجام داد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">15- ارتقاء قابلیت های ساخت و نوآوری در داخل کشور امکان پذیر می گردد .</font></p> <p dir="rtl" align="justify"><font color="#000000">16- کارفرما بدلیل نیاز به کنترل کمتر در این روش میتواند به فعالیتهای اصلی خود پرداخته و کمترین نیروی پرسنلی ستادی در سیستم خود نیاز خواهد داشت </font></p></div> text/html 2013-09-05T10:09:22+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی بهترین روش برای خارج کردن امواج الکترومغناطیسی از بدن http://barghcontrol.mihanblog.com/post/356 <a name="67"></a> <div class="title"><a href="http://kamangari.blogfa.com/post-67.aspx">بهترین روش برای خارج کردن امواج الکترومغناطیسی از بدن </a></div> در این پست ، مقاله ای بسیار جالب و تامل برانگیز در مورد خارج کردن امواج الکترومغناطیسی که به بدن انسان آسیب می رساند ، ارائه می کنیم .<p>همانطور که می دانیم بدن انسان بطور روزانه مقدار زیادی امواج الکترومغناطیسی دریافت می کند . موبایل ، کامپیوتر ، آنتنهای مختلف کوتاه و بلند ، BTS ها ، دکل های مختلف حامل الکتریسیته مثل دکل های انتقال و توزیع برق و هزاران تولید کننده و انتشار دهنده امواج الکترومغناطیس ما را در معرض خطرات بسیاری قرار می دهد که به تدریج مرگبار خواهد بود .</p><p>به عبارت دیگر انسان منبعی است که با امواج الکترومغناطیسی شارژ می شود بدون آنکه بفهمد !!! </p><p>این یکی از دلایل شایع ابتلای انسان به انواع سرطانهاست . حال باید چگونه خودمان را از این امواج مصون بداریم !؟</p><p>با خواندن این مقاله جالب ، به این سوال پاسخ می دهیم .</p><p><a href="http://www.persiangig.com/pages/download/?dl=http://mehdikamangari.persiangig.com/electromagnetic%20waves%20from%20www.kamangari.blogfa.com.rar" target="" title="">دانلود</a></p> text/html 2013-09-05T10:08:24+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی آغاز عصر ربات های صنعتی و آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک http://barghcontrol.mihanblog.com/post/355 <br> text/html 2013-09-05T10:07:16+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی کاربردهای نیروگاهی انرژی خورشیدی http://barghcontrol.mihanblog.com/post/354 ادامه مطلب را ببیند text/html 2013-09-05T10:06:40+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی چگونه یک سلول خورشیدی انرژی نور را به برق تولید می کند ؟ http://barghcontrol.mihanblog.com/post/353 <h2 class="hl"><a href="http://power2.blogfa.com/post/17">چگونه یک سلول خورشیدی انرژی نور را به برق تولید می کند ؟</a></h2> <h2><strong><br></strong></h2> <p>قبل از همه بگویم که سلول های خورشیدی را با یک نام دیگر یعنی فتوولتاییک ( photovoltaic ) نیز میشناسند که فتو به معنی نور و ولتاییک به معنی الکتریسیته می باشد .همه این سلول ها در خود یک یا چند میدان الکتریکی دارند که باعث ایجاد ولتاژ می شوند .</p> <p>در یک کریستال ، پیوندها ( بین اتم های سیلیکون) از الکترون تشکیل شده اند که بین تمام اتم های کریستال تقسیم شدند . وقتی نور به سطح کریستال می تابد جذب می شود . این نور باعث تحریک یکی از الکترونها در یکی از اتمها می شود و آن را به سطوح بالاتر انرژی ( دوستانی که درس فیزیک <span style="color: rgb(51, 51, 51);"><a href="http://www.elmefarda.com/"><span style="color: rgb(51, 51, 51);">الکترونیک </span></a></span>را پاس کرده اند کاملا متوجه عرائض بنده می شوند ) هدایت می کند . این الکترون با این انرژی و با استفاده از میدان الکتریکی موجود ، در یک مسیر مشخص و با آزادی بیشتر نسبت به حالت قبلی که در بند بود حرکت می کند و حرکت آزادانه الکترون به معنی ایجاد جریان می باشد .&nbsp; با وصل کردن سیم مسی به بالا و پایین این سلول خورشیدی می توان جریان تولید شده را به تسخیر در آورد .</p> <p>&nbsp;</p> <div style="width: 335px;" class="wp-caption aligncenter" id="attachment_3887"><a rel="attachment wp-att-3887" href="http://www.elmefarda.com/%d8%b3%d9%84%d9%88%d9%84-%d8%ae%d9%88%d8%b1%d8%b4%d9%8a%d8%af%d9%8a-%da%86%da%af%d9%88%d9%86%d9%87-%d9%83%d8%a7%d8%b1-%d9%85%d9%8a-%d9%83%d9%86%d8%af/how-does-solar-power-work/"><img src="http://www.elmefarda.com/wp-content/uploads/2011/12/how-does-solar-power-work.png" alt="پنل خورشیدی چگونه کار می کند ؟" title="how-does-solar-power-work" class="size-full wp-image-3887" height="424" width="325"></a><p class="wp-caption-text">چگونگی تبدیل نور به برق</p></div> <p>&nbsp;</p> <p>این جریان به همراه ولتاژ حاصل از میدان الکتریکی ، توان الکتریکی را تشکیل می دهند . این همان توانی است که مشخصه یک سلول خورشیدی می باشد یعنی فرضا می گویند این سلول ۵ وات هست .</p> <p>معمولا سلول هایی که ۱۲ ولتی هستند بین ۱۶ تا ۲۰ ولت خروجی می دهند که برای رگوله کردن این ولتاژ از کنترل کننده شارژ استفاده می کنند . کار این کنترل کننده دقیقا مثل رگولاتورهای ولتاژ می باشد . از خروجی این کنترل کننده اگر مدار DC باشد مستقیما به آن می رود اما اگر مصرف کننده AC باشد باید ولتاژ خروجی کنترل کننده را ابتدا به باتری های قابل شارژ داد ( برای استفاده در زمانی که خورشید نیست ) سپس به یک مدار اینورتور که وظیفه اش تبدیل سیگنا DC به AC می باشد .</p> <p>&nbsp;</p> <div style="width: 363px;" class="wp-caption aligncenter" id="attachment_3889"><a rel="attachment wp-att-3889" href="http://www.elmefarda.com/%d8%b3%d9%84%d9%88%d9%84-%d8%ae%d9%88%d8%b1%d8%b4%d9%8a%d8%af%d9%8a-%da%86%da%af%d9%88%d9%86%d9%87-%d9%83%d8%a7%d8%b1-%d9%85%d9%8a-%d9%83%d9%86%d8%af/solar-charge-controller/"><img src="http://www.elmefarda.com/wp-content/uploads/2011/12/solar-charge-controller.jpg" alt="کنترل کننده سولار شارژ باتری " title="solar charge controller" class="size-full wp-image-3889" height="263" width="353"></a><p class="wp-caption-text">نمونه ای از کنترل کننده سولار شارژ باتری</p></div> <p>&nbsp;</p> <p>&nbsp;</p> <a rel="attachment wp-att-3886" href="http://www.elmefarda.com/%d8%b3%d9%84%d9%88%d9%84-%d8%ae%d9%88%d8%b1%d8%b4%d9%8a%d8%af%d9%8a-%da%86%da%af%d9%88%d9%86%d9%87-%d9%83%d8%a7%d8%b1-%d9%85%d9%8a-%d9%83%d9%86%d8%af/solar4/"><img src="http://www.elmefarda.com/wp-content/uploads/2011/12/solar4.gif" alt="نحوه تبدیل انرژی خورشیدی به برق" title="solar4" class="size-full wp-image-3886" height="260" width="382"></a> text/html 2013-09-05T10:05:32+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی نمودار یک نیروگاه حرارتی با سوخت زغال سنگ http://barghcontrol.mihanblog.com/post/352 <a name="19"></a> <h2 class="hl"><a href="http://power2.blogfa.com/post/19">نمودار یک نیروگاه حرارتی با سوخت زغال سنگ</a></h2> <div style="text-align: right;"> </div><p><img src="http://royalhodaji.persiangig.com/image/Power2.png" style="width: 540px; height: 326px;"></p><p><br></p> l<span dir="RTL" lang="FA">1-برج خنک کننده<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>10-</span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="FA"> </span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">دریچهٔ کنترل بخار<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>19- سوپرهیتر </span> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" lang="FA">2-پمپآب سرد<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;</span>11-</span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="FA"> </span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">توربین بخار فشار بالا<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span><span>&nbsp;</span>20-پمپ هوا</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" lang="FA">3-خطوط انتقال سه فاز<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span>12-</span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="FA"> </span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">دگازور<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span>21-پس گرم کن</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" lang="FA">4-</span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="FA"> </span><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">ترانسفورماتور افزایش ولتاژ<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>13- گرم‌کننده آب<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span><span>&nbsp;</span>22-سوپاپ هوای احتراق</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">5- ژنراتور الکتریکی<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>14- حمل‌کننده زغال سنگ<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span>23-پیش گرمکن مقدماتی</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">6- توربین بخار کم فشار<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;</span>15- قیف زغال‌سنگ<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>24-پیش گرمکن هوا</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">7- پمپ آب بویلر<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;</span>16- پودرساز زغال سنگ<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span><span>&nbsp;</span>25-ته نشین کننده الکترو استاتیکی</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">8- تقطیر کننده سطحی<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;</span>17- سیلندر دود بویلر<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>26-پمپ هوا</span></p> <p class=" " style="text-align: right;" align="right"><span dir="RTL" style="font-size: 12pt; line-height: 115%;" lang="AR-SA">9- توربین بخار فشار متوسط<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span><span>&nbsp;</span><span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;</span>18- قیف خاکستر<span>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </span>27-دودکش</span></p> text/html 2013-09-05T10:04:20+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی حفاظت کاتدی (کاتودیک) http://barghcontrol.mihanblog.com/post/351 به ادامه مطلب مراجعه کنید text/html 2013-09-05T10:03:43+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی سافت استارتر http://barghcontrol.mihanblog.com/post/350 به ادامه مطلب رجوع کنید text/html 2013-09-05T10:02:46+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی PIR http://barghcontrol.mihanblog.com/post/349 در ادامه مطلب text/html 2013-09-05T10:01:54+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی هشتصد سوال و جواب(بهره برداری) http://barghcontrol.mihanblog.com/post/348 <a href="http://www.pezeshkian.ir/Zip/800.rar" target="" title="">دانلود</a> text/html 2013-09-05T10:00:48+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی خلاصه ای از ترانس جریانCurrent Transformer (C.T) http://barghcontrol.mihanblog.com/post/347 <a href="http://www.pezeshkian.ir/pdf/Ct2.pdf" target="" title="">دانلود</a> text/html 2013-09-05T09:59:52+01:00 barghcontrol.mihanblog.com مرتضی قندی چکیده ای از تست های روتین ترانس جریان http://barghcontrol.mihanblog.com/post/346 <a href="http://www.pezeshkian.ir/pdf/test%20ct.pdf" target="" title="">دانلود </a>